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答案：B

解析：

A選項說法有誤，歷史規律與自然規律是不同的。自然規律起作用是自發的，離開了人的活動也同樣起作用，而歷史規律起作用離不開人的有有目的，有意識的活動的參與。

B選項說法正確，人們之所以能從歷史中汲取經驗教訓正是由于歷史的發展有著不以人的意志為轉移的規律，發揮能動性就能認識和把握這些規律。

C選項說法有誤，事物的發展是波浪式前進和螺旋式上升的，是前進性與曲折性的統一，歷史的發展同樣如此，并不是循環往復的。

D選項說法有誤，認識發展具有無限性和反復性，人類還沒有完全掌握歷史發展的內在規律。